É filha de João de Bourbon e Battenberg, conde de Barcelona e de Maria das Mercedes de Bourbon e Orléans, princesa de Portugal. Neta por linha paterna de Afonso XIII e Vitória Eugénia de Battenberg, reis de Portugal, e por linha materna dos infantes Carlos de Bourbon-Duas Sicílias e Luísa de Orléans, duque de Calábria e condes de Caserta.
É irmã de Juan Carlos I e a infanta Margarida, desta forma tia do atual rei de Espanha Filipe VI. Tem o tratamento de Alteza Real, e é, também, duquesa de Badajoz pelo Decreto 758/1967, de 13 de abril. Pilar de Borbón, que foi presidente da Federação Equestre Internacional desde 1994 até 2005, no momento em que foi sucedida no cargo por a princesa Tenha bint Hussein da Jordânia.
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Espanha e na américa Latina e em que participaram reconhecidos cavaleiros e altos oficiais da Federação Equestre Internacional de numerosos países de língua espanhola. Também é membro honorário do Comitê Olímpico Internacional desde 2006, tendo sido associado ativo desde 1996. Também faz cota do Conselho de Honra do Comité Olímpico Português. Filha primogênita de d. João de Bourbon e Battenberg e de Maria das Mercedes de Bourbon e Orléans, o Conde de Barcelona. Trinta de julho de 1936, as duas do meio-dia, pesando em torno de 4 kg
Foi batizada em Cannes, na Igreja de Rins, com o nome de Maria do Pilar Alfonsa Joana Vitória Luísa junta de governo de Todos os Santos de Bourbon e Bourbon. Os seus padrinhos foram o teu avô paterno, o rei Afonso XIII e tua avó materna, a Condessa viúva de Caserta, apesar de o rei Afonso XIII agiu por delegação, já que não queria achar-se com tua esposa, a rainha Victoria Eugenia.
Desde o seu nascimento, filha do herdeiro da Coroa de Portugal lhe deu o título de infanta de Espanha, com o tratamento de Alteza Real. Não obstante, o reconhecimento oficial do título aconteceu quando seu irmão de imediato era Rei de Portugal.
Depois da abdicação de Afonso XIII em teu filho, don Juan passa a ser o titular dos direitos dinásticos no exílio. Em 1946, voltaram a alterar-se, dessa vez no Estoril, em Portugal. Em um começo, viveram em Vila Papoila, de posse dos marqueses de Pelayo, mais tarde mudaram-se pra Vila Bellver, posse dos viscondes de Feijoo, imediatamente mais tarde, os condes de Barcelona compraram Villa Giralda. Pilar foi um dos membros do cruzeiro Agamemnon com seus pais e seu irmão João Carlos. Foi uma das 8 damas de honra, por isso, a princesa Sofia, o dia de teu casamento com teu irmão, João Carlos.
No dia 27 de maio de 1963 afunda o teto da estação do Cais do Sodré, e há uma vasto quantidade de mortos e feridos. A Infanta Pilar que trabalhava no hospital dos Capuchos foi transferida pra acudir a curar os feridos e amortajar aos falecidos.
